機(jī)器人與上位機(jī)實(shí)時(shí)通信，接收含目標(biāo)儲(chǔ)位坐標(biāo)、任務(wù)類(lèi)型、料箱參數(shù)的指令，校驗(yàn)后將坐標(biāo)轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，調(diào)用地圖規(guī)劃最優(yōu)路徑。行走軸為驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，采用多種方式來(lái)實(shí)時(shí)測(cè)算運(yùn)行位置。升降軸為同步帶結(jié)構(gòu)，使用同步算法。行走、升降同時(shí)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)儲(chǔ)位并等待取放貨命令。行走、升降同時(shí)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)儲(chǔ)位并等待取放貨命令，通過(guò)舵機(jī)與載貨臺(tái)的伸叉與變距機(jī)構(gòu)完成取放貨動(dòng)作。完成任務(wù)后自檢，成功則反饋上位機(jī)閉環(huán)，失敗報(bào)警并記錄原因;完成后按指令執(zhí)行新任務(wù)或回待機(jī)區(qū)。

該方案通過(guò)EtherCAT總線(xiàn)控制。行走軸為驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)(共四個(gè)電機(jī))，運(yùn)用多軸同步，上下力矩平衡算法(低壓canopen無(wú)指令)。升降軸為同步帶結(jié)構(gòu)(共兩個(gè)電機(jī))，使用同步算法。載貨臺(tái)伸叉與變距各一個(gè)電機(jī)，并搭配舵機(jī)用于取放貨物。運(yùn)行過(guò)程實(shí)時(shí)與上位機(jī)進(jìn)行任務(wù)交互，獲取任務(wù)后，行走、升降同時(shí)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)儲(chǔ)位并等待取放貨命令，通過(guò)舵機(jī)與載貨臺(tái)的伸叉與變距機(jī)構(gòu)完成取放貨動(dòng)作。